框式助行器
稳定性能好，需抬起助行架才能够行走。适用于上肢健全，下肢平衡力较差的人群，如下肢损伤、膝关节炎，运动失调症，步行困难者等。
差动步进式助行架
两边有铰链，差动式前行。对于上肢比较弱的使用者，不用抬起助行架就能够前移，主要是靠单侧交替的推动助行架来实现前移。
两轮助行架
前部有固定脚轮，后部有支脚垫，起到防滑的作用，方向性好，不过转弯不方便;主要依靠推动助行架前行。适合下肢低下、慢性关节炎等引起的步行障碍者使用。
四轮助行器
有两种类型：前轮是活动脚轮;四个轮全部为活动脚轮。转弯半径小，移动起来很灵活;有手闸，可以起到制动的作用;四轮助行架的设计比较人性化，有座垫可供休息，储物篮可以用来存放物品，非常适合老年人出门时用。
